人形機器人關鍵零組件供應鏈 (Humanoid Robot Components)
Humanoid Robot Components — 一台人形機器人 ≈ 28-40+ 個關節，每個旋轉關節 = 減速機＋無框馬達＋編碼器＋力矩感測，線性關節 = 行星滾柱螺桿＋無框馬達，靈巧手 = 微型空心杯馬達＋觸覺。本主題不碰整機與 AI 大腦（見 robot 主題），只深掘「卡量產」的零組件瓶頸與定價權。最深單點：諧波減速機（Harmonic Drive >70% 全球領導）與行星滾柱螺桿（瑞士 GSA+Rollvis >50%）。2026-H1 催化：Harmonic Drive 人形接單 FY03/27 翻倍～三倍、北美產能擴 33%；綠的諧波通過 Tesla 驗厰簽 1 萬套；特斯拉中系 T 鏈成形（三花傳獲 US$6.85 億線性致動器訂單/約 18 萬台量、拓普升 Tier 0.5）；兆威 2026/3 港股上市但破發；PaXini（B 輪 US$1.45 億）、LinkerBot（B+ 輪 螞蟻）觸覺/靈巧手大額募資。⚠ Tesla 2026 目標僅 5 萬台、V3 發表自 Q1 遞延至年中、高量產實際在 2027、台廠多屬送樣驗證、中系概念股估值高且傳聞訂單常遭澄清。
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材料 / 感測晶片 Materials & Sensing IC
零組件上游：粉末冶金/合金鋼（齒輪/螺桿）、釹鐵硼磁材（馬達）、Hall/MEMS/GaN 感測晶片（力覺/編碼器）。
磁材：釹鐵硼（中系如金力永磁、日 TDK/信越主導稀土磁材）；齒輪/螺桿用粉末冶金與高精度合金鋼；力覺/編碼器晶片：TDK/ST/Bosch（MEMS/Hall）、AMS-OSRAM（磁位置感測 IC）、CT-Unite（中系 GaN 磁編碼器晶片）。材料端非本主題核心瓶頸，但稀土磁材的中國集中度（>80% 加工）與高精度合金鋼供應，會影響馬達與傳動件成本與產能。
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諧波 / RV / 行星減速機 Harmonic / RV / Planetary Reducer
諧波（柔輪彈性變形、零背隙、輕量高減速比，上肢/手腕/手指）＋ RV 擺線/行星（大扭矩高剛性，腰/髖/膝下肢負重）。
諧波最深單點：Harmonic Drive Systems（6324.T，諧波發明商 >70% 全球領導；人形接單 Q2 ¥13 億、FY03/26 預期 ¥25 億、FY03/27 翻倍～三倍、3 月季訂單創 4 年新高；FY03/27 指引營收 ¥680 億/營益 ¥62 億/淨利 ¥45 億；於麻州附近擴北美產能 33%）。RV/行星下肢：Nabtesco（6268.T，RV 機器人應用 ~35%、2024 出貨 >160 萬台、2026 倍增 RV 產能、已併斯洛伐克擺線廠 Spinea 強化人形小型減速）。中系國產替代：綠的諧波（688017.SS，國內 >35%、2025 淨利預增 104.7%~131.5%（¥11.5~13 億）、人形營收佔比 2025E 15%→2026E 25%→2027E 30%、2025/12 通過 Tesla 供應鏈驗厰並簽 1 萬套諧波（2026 交付）、墨西哥合資廠 30 萬套直供 Tesla、推輕 30% 人形諧波 + 靈巧手微型諧波、年底產能達 79 萬台）。台廠：上銀（諧波+交叉滾子軸承+大銀模組）、和大（行星、Optimus 台灣行星齒輪供應）、鈞興-KY（人形專用諧波送樣中）。寡占/壟斷使整機 OEM 難快速壓價——賣鏟人定價權核心。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Harmonic Drive Systems 哈默納科 (6324.T) | 諧波 >70% 全球領導 ⚑ | 人形接單 Q2 ¥13 億、FY03/26 預期 ¥25 億、FY03/27 翻倍~三倍、北美客戶詢單加速、3 月季訂單創 4 年新高；FY03/27 指引營收 ¥680 億(+14.2%)/營益 ¥62 億(+141.5%)/淨利 ¥45 億(+179.7%)；麻州附近北美產能擴 33% |
| [JP] Nabtesco 那博特斯克 (6268.T) | RV 擺線 ~35% 全球 | 2024 RV 出貨 >160 萬台、~35% 全球；2025/12 推 RVmini/Monocrank 小型精密系列；2026 倍增 RV 產能因應人形；已併斯洛伐克擺線廠 Spinea |
| [CN] 綠的諧波 Leaderdrive (688017.SS) | 中國諧波龍頭 國內 >35% | 2025 淨利預增 104.7%~131.5%（¥11.5~13 億）；人形營收佔比 2025E 15%→2026E 25%→2027E 30%；2025/12 通過 Tesla 供應鏈驗厰、簽 1 萬套諧波（2026 交付）、墨西哥合資廠 30 萬套直供 Tesla；年底產能達 79 萬台、增資擴 100 萬台/年諧波 + 20 萬套機電一體化 |
| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 諧波+軸承+模組 | MS Humanoid 100 台廠之一；人形仍屬小批送樣 |
| [TW] 和大工業 Hota (1536.TW) | 行星減速台廠 | Tesla Optimus 台灣行星齒輪供應；合資盟英諧波年產 10 萬套 |
| [TW] 鈞興-KY Pan Taiwan (4571.TW) | 齒輪/諧波送樣 | 開發人形專用諧波、送樣認證中（概念/驗證） |
| [JP] 住友重機 Sumitomo HI (6302.T) | 行星/擺線 | 工業傳動老廠 |
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行星滾柱螺桿 / 線性傳動 Planetary Roller Screw · Linear
把旋轉轉成直線、承受大軸向力的行星滾柱螺桿（定位重複精度 ±5µm，優於滾珠螺桿 30-40%），用於人形上臂/前臂/大腿/小腿線性致動器；含滾珠螺桿/線軌。
行星滾柱螺桿是量產最卡的環節之一（精密、難量產、產能稀缺）。瑞士 GSA + Rollvis 全球 >50%，Tesla Optimus 14 根線性關節主供 GSA；Ewellix（瑞典、2022 被德 Schaeffler 收購）第三，Schaeffler 在 CES 2026 首發人形專用行星齒輪致動器；瑞典 SKF 亦為 Tier-1 PRS 廠（與 UBTech 合作 ISO 3408-4 模組、組裝時數由 14h→6h）。日系 THK/NSK 線性/滾珠全球龍頭。台廠上銀（滾珠螺桿/線軌全球前列、2026 推行星滾柱螺桿瞄準人形、robotics 佔比目標年底破 10%）、全球傳動（概念）。中系國產替代成群湧入：杭州新劍機電規劃年產 100 萬根、2026/1 上市輔導備案、已獲北美客戶訂單、被視為 Optimus 鏈隱形冠軍；拓普集團寧波基地行星滾柱螺桿定位精度 ±0.01mm、成本較德製低 45%、良率 98%、2026 二廠投產執行器達 100 萬套、墨西哥廠 Q2 2026 達 30 萬套；恒立液壓（早期接觸北美客戶）、貝斯特崑山基地（投 ¥18.5 億、2026 量產、年產 260 萬套）、浙江榮泰（併 KGG 取得滾柱螺桿產能）亦快速卡位。寡占＋產能瓶頸＝高定價權，惟中系供應商基數 2026-H1 快速擴大、價格下殺壓力上升。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CH] GSA（瑞士） (—) | 行星滾柱螺桿全球領導 ⚑ | 與 Rollvis 合計全球 >50%；Tesla Optimus 14 根線性關節主供 GSA |
| [DE] Schaeffler（含 Ewellix） (SHA.DE) | 行星滾柱螺桿全球第三 | 2022 收購瑞典 Ewellix；CES 2026 首發整合式致動器（含齒輪/馬達/編碼器/控制器）；2026 與英新創 Humanoid、Hexagon Robotics 結策略夥伴、並在自家工廠部署數百台人形（既供應商又使用者） |
| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 滾珠螺桿/線軌全球前列 | robotics 佔比升至 ~12%（Q1 2026）；2026 推行星滾柱螺桿瞄準人形；人形仍屬小批送樣、量產看 2027+ |
| [JP] THK / NSK (6481.T) | 線性/滾珠全球龍頭 | 日系全球傳動龍頭、布局人形 |
| [CN] 杭州新劍機電 Xinjian (—) | 中系滾柱螺桿新銳 | 規劃年產 100 萬根人形滾柱螺桿；2026/1 上市輔導備案；被視為 Optimus 鏈隱形冠軍 |
| [TW] 全球傳動 TBI Motion (4540.TW) | 傳動台廠（概念） | 人形概念股、卡位 |
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無框力矩馬達 / 伺服 Frameless Torque Motor · Servo
無外殼的無框力矩馬達（直接整合進關節、高扭矩密度）＋伺服驅動，是旋轉關節致動器的動力源。
全球馬達龍頭 Nidec（6594.T）布局機器人致動；無框力矩馬達專業廠 Allied Motion / Kollmorgen（美）；台廠台達電（2308.TW，伺服+驅動+馬達整合）、東元（1504.TW）。中系昊志機電、步科以成本切入、追趕快。相較減速機/滾柱螺桿，無框馬達競爭較分散、進入障礙較低，是 BOM 中較難建立定價權的環節，但隨關節數放量是量最大的零件之一。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Nidec 日本電產 (6594.T) | 馬達全球龍頭 | 全球馬達龍頭、布局機器人關節致動 |
| [US] Allied Motion / Kollmorgen (—) | 無框力矩馬達專業 | 高扭矩密度無框馬達（Regal Rexnord 旗下 Kollmorgen） |
| [TW] 台達電 Delta (2308.TW) | 伺服+驅動整合台廠 | 伺服+驅動+馬達整合、機器人布局 |
| [TW] 東元 TECO (1504.TW) | 馬達台廠 | 工業馬達延伸機器人 |
| [CN] 昊志機電 / 步科 (300503.SZ) | 中系無框馬達追趕 | 中系成本切入、追趕快 |
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空心杯（微型）馬達 Coreless / Hollow-Cup Motor
無鐵芯（coreless）微型馬達，質量慣量極低、響應快、效率高，是靈巧手手指與微型致動的心臟。
瑞士 Maxon（saddle winding 工藝、空心杯龍頭）、德 Faulhaber、美 Portescap 三家合計 >50%（均未上市或私有）。中系鳴志電器（603728.SS）為主要空心杯/步進供應、成本切入；Dings 等追趕。全球空心杯馬達 2022 ~USD 7 億 → 2028 ~USD 11.9 億（CAGR ~8.5%），人形靈巧手是新增最大需求（每手 ~6 顆）。三家西方寡占 + 中系國產替代並進。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CH] Maxon（瑞士） (—) | 空心杯龍頭 | 與 Faulhaber/Portescap 三家合計 >50%；靈巧手微型馬達首選；未上市 |
| [DE] Faulhaber（德國） (—) | 空心杯三強 | 德系微型馬達；未上市 |
| [US] Portescap (—) | 空心杯三強 | 美系微型馬達（私有） |
| [CN] 鳴志電器 Moons (603728.SS) | 中系空心杯/步進主力 | 主要中系空心杯/步進供應、人形概念 |
| [CN] Dings Intellisense (—) | 中系微型馬達追趕 | 中系成本替代 |
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六維力覺 / 觸覺感測 6-Axis Force-Torque · Tactile
六軸力/扭矩（F/T）感測（手腕/腳踝/關節）＋指尖觸覺，是力控與安全人機互動的關鍵感知，過去成本高、量產難。
六軸力/扭矩老牌：ATI Industrial（Novanta NOVT 旗下）、FUTEK（美）。新興玩家爆發、2026-H1 大額募資：PaXini 帕西尼（中，2026/3 B 輪募 ¥10 億+（US$1.45 億）、估值破 ¥100 億（US$14 億+）；CES 2026 全身 6 軸 F/T + 多維觸覺、DexH13 內含 ~1,140 觸覺單元；PX6D 號稱全球首款商用 Hall 效應 6D 力/扭矩感測器）、Bota Systems（瑞士）、宇立 Sunrise / 海伯森 Hypersen（中）、Mitsumi（日，MMS101 號稱全球最小數位 6 軸 F/T）。人形用扭矩感測市場估 2032 USD 78.7 億、CAGR 48.2%。技術路線（Hall / 光學 / MEMS / 應變片）未定，是高成長但押錯路線風險高的環節；資金正快速湧入中系觸覺新創。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] ATI Industrial（Novanta） (NOVT) | 六軸 F/T 老牌 | Novanta 旗下；工業/機器人 F/T 標準 |
| [US] FUTEK (—) | 力/扭矩感測 | 美系力感測（私有） |
| [CN] PaXini 帕西尼 (—) | 觸覺/6D 新興龍頭 | 2026/3 B 輪募 ¥10 億+（US$1.45 億）、估值破 ¥100 億（US$14 億+）；CES 2026 發表全身 6 軸 F/T + 多維觸覺、DexH13 內含 ~1,140 觸覺處理單元；PX6D 號稱全球首款商用 Hall 6D 力/扭矩感測 |
| [CH] Bota Systems (—) | 瑞士 F/T 新創 | 瑞士緊湊型 F/T（ATI 系出身） |
| [CN] 宇立 Sunrise / 海伯森 Hypersen (—) | 中系 F/T | 中系六維力供應、成本切入 |
| [JP] Mitsumi（三美電機） (6767.T) | 微型 6 軸 F/T | MMS101 號稱全球最小數位 6 軸 F/T（9.6mm 徑） |
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編碼器（位置回授） Encoder (Position Feedback)
提供關節絕對/增量位置與速度回授的磁/光編碼器，是伺服閉環控制的必要元件，人形偏好小型輕量磁編碼。
磁編碼：Renishaw（RSW.L）/ 旗下 RLS（被 PAL Robotics 採用）；日系多摩川 Tamagawa（光/磁，工業伺服標準）；德 Heidenhain（光學高精度）；AMS-OSRAM（磁位置感測 IC，AT）。中系國產替代：CT-Unite（CT-21X GaN 磁編碼器晶片、人形關節首款 GaN、Q3 2026 量產）、ZeroErr（磁編碼 + 一體化致動器）。編碼器競爭較分散、單價低，但精度/可靠度與成本是人形量產關鍵。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [UK] Renishaw / RLS (RSW.L) | 磁編碼器領先 | 旗下 RLS 磁編碼器被 PAL Robotics 採用於平衡控制 |
| [JP] 多摩川 Tamagawa Seiki (—) | 伺服編碼器標準 | 日系工業伺服編碼器標準（私有） |
| [DE] Heidenhain (—) | 光學高精度編碼器 | 德系高精度光學編碼（私有） |
| [AT] AMS-OSRAM (AMS.SW) | 磁位置感測 IC | 編碼器/伺服回授晶片供應 |
| [CN] CT-Unite 视觉芯 (—) | GaN 編碼晶片新創 | 中國首款人形關節 GaN 磁編碼晶片、Q3 2026 量產 |
| [CN] ZeroErr 因克斯 (—) | 中系磁編碼+致動器 | 中系磁編碼 + 一體化關節致動器 |
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靈巧手模組 Dexterous Hand Module
整合微型空心杯馬達 + 微型傳動（諧波/絲桿）+ 指尖觸覺 + 控制的多指仿生手，是 BOM 中價值量最高的次模組之一。
兆威機電（003021.SZ / 02692.HK，2026/3/9 港股二次上市、募 HK$19.7 億、21 家基石（高瓴/高毅）；惟上市後破發、Q1 2026 營收 ¥3.57 億(-2.74% YoY)/淨利 ¥0.41 億(-25.15% YoY) 機器人光環暫退；CES 2026 發表 B20 靈巧手 20 自由度/600g/15N；擬投 ¥8 億建靈巧手產業園）為電直驅多指靈巧手龍頭，雪球估靈巧手價值量佔人形 BOM ~32%。中系新創 2026-H1 大額募資潮：靈心巧手 LinkerBot（中，B 輪 ~US$2.17 億 + 2026/4 B+ 輪（螞蟻/中銀資管/復星），高自由度手月交付破 1,000 隻、佔國產高自由度利基 >80%）、PaXini 帕西尼（中，2026/3 B 輪 ¥10 億+（US$1.45 億）、估值破 ¥100 億，DexH13 內含 ~1,140 觸覺處理單元）、因時機器人 Inspire（中，2025 靈巧手交付破 1 萬隻、央視春晚首秀）、Wonik Robotics（韓）；微型馬達由 Maxon/鳴志供應、微型諧波由綠的供應。中國產靈巧手 2024 約佔全球 49%、2031 估 >60%。靈巧手是人形「能做事」的關鍵，資金與訂單湧入，但方案（腱繩 vs 連桿 vs 直驅、觸覺種類）仍在競爭。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] 兆威機電 Zhaowei (003021.SZ) | 電直驅靈巧手龍頭 | 2026/3/9 港股二次上市（02692.HK、募 HK$19.7 億）惟上市後破發；Q1 2026 營收 ¥3.57 億(-2.74% YoY)/淨利 ¥0.41 億(-25.15% YoY)；CES 2026 B20 手 20 自由度/600g/15N；擬投 ¥8 億擴靈巧手；BOM 價值量 ~32% |
| [CN] 靈心巧手 LinkerBot (—) | 高自由度靈巧手 >80% 利基 | B 輪 ~US$2.17 億 + 2026/4 B+ 輪（螞蟻/中銀資管/復星）；高自由度手月交付破 1,000 隻、佔國產高自由度利基 >80%；2026 年底研發團隊翻倍 |
| [CN] 因時機器人 Inspire Robots (—) | 中系靈巧手新創 | 2025 靈巧手交付破 1 萬隻、央視春晚首秀；中系商用量產靈巧手先行者 |
| [KR] Wonik Robotics (—) | 韓系靈巧手 | 韓系研究/商用靈巧手 |
| [HK] 兆威機電 港股 Zhaowei HK (02692.HK) | 靈巧手龍頭港股 | 2026/3/9 港交所二次上市、21 家基石投資人；募資投向靈巧手研發與擴產 |
| [CN] Maxon / 鳴志（馬達供應） (603728.SS) | 靈巧手微型馬達 | 靈巧手手指動力來源 |
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關節致動器模組 Joint Actuator Module
把減速機/滾柱螺桿 + 無框馬達 + 編碼器 + 力矩感測整合成可直接裝機的旋轉/線性關節致動器模組。
整合趨勢：上銀（大銀，伺服+驅動+諧波模組）、和大（行星+關節件）；日 Harmonic/Nabtesco/Nidec 自家垂直整合；中系 ZeroErr（一體化旋轉致動器）、宇樹/智元等整機廠自製。2026-H1 最大變化為特斯拉「中系 T 鏈」執行器供應鏈成形：三花智控傳獲 Optimus 線性致動器 US$6.85 億訂單（夠造 ~18 萬台、Q1 2026 起交付，惟公司澄清傳聞不實）、機器人致動器產能 Q1 2026 升至 50 萬套/年、長期規劃 >150 萬套（杭州/墨西哥/泰國三基地）；拓普集團升格 Tier 0.5、傳獨家供線性/旋轉執行器+靈巧手直驅件、Tesla 業務佔營收 35-40%、致動器產能 30 萬套→2026 二廠投產達 100 萬套、墨西哥廠 Q2 2026 達 30 萬套、行星滾柱螺桿定位精度 ±0.01mm/成本較德製低 45%/良率 98%、靈巧手業務 2026E 營收 ¥1 億——使本節點定價權與量產主導權往中系 T 鏈傾斜。德 Schaeffler 除 CES 2026 首發整合式致動器（含齒輪/馬達/編碼器/控制器），更與英國新創 Humanoid、Hexagon Robotics 結策略夥伴並在自家工廠部署數百台人形；2026/6/10 再與 Bosch 同列歐洲人形 OEM NEURA Robotics 創紀錄 US$14 億 Series C（投後估值 ~US$70 億）策略投資人——歐系零組件廠以「入股整機 OEM」方式綁定致動器供應、抗衡中系 T 鏈。整機 OEM（Tesla 2026 目標 5 萬台/Figure）多自研致動器以控成本、僅外購最深的減速機/滾柱螺桿/感測（整機端見 robot 主題）。模組整合競爭分散、毛利受整機壓價，價值仍回流到最深的減速機/滾柱螺桿單點。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [TW] 上銀（大銀）DAIDO/HIWIN (2049.TW) | 關節模組整合台廠 | 大銀整合伺服馬達+驅動+諧波成關節模組 |
| [TW] 和大工業 Hota (1536.TW) | 行星+關節件 | Optimus 台灣行星齒輪供應、關節件整合 |
| [JP] Nidec 日本電產 (6594.T) | 馬達+致動器整合 | 馬達龍頭垂直整合致動器 |
| [CN] ZeroErr 因克斯 (—) | 中系一體化致動器 | 中系一體化關節致動器 |
| [CN] 三花智控 Sanhua (002050.SZ) | Optimus 線性致動器核心 傳 Tier 1 | 傳獲 Optimus 線性致動器 US$6.85 億訂單(夠造 ~18 萬台、Q1 2026 起交付、公司澄清傳聞不實)；機器人致動器產能 Q1 2026 升至 50 萬套/年、長期 >150 萬套(杭州/墨西哥/泰國三基地)；機器人營收 1H25 +320% |
| [CN] 拓普集團 Tuopu (601689.SS) | Optimus 線性/旋轉執行器 Tier 0.5 傳獨家 | 升格 Tier 0.5、傳獨家供執行器+靈巧手驅動件、Tesla 佔營收 35-40%；致動器產能 30 萬套→2026 二廠投產 100 萬套、墨西哥廠 Q2 2026 達 30 萬套；行星滾柱螺桿 ±0.01mm/成本較德製低 45%/良率 98%；靈巧手業務 2026E 營收 ¥1 億；已交付特斯拉 1 萬套諧波減速機；投 ¥50 億建機器人電驅基地 |
| [DE] Schaeffler（含 Ewellix） (SHA.DE) | 整合式人形致動器 | CES 2026 首發整合式致動器；2026 與英新創 Humanoid、Hexagon Robotics 結策略夥伴、並在自家工廠部署數百台人形；2026/6/10 與 Bosch 同列歐洲人形 OEM NEURA Robotics US$14 億 Series C（投後估值 ~US$70 億、Nvidia/Amazon/Tether/Qualcomm 領投）策略投資人，鎖定整機客戶綁定致動器供應 |
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