人形機器人供應鏈
Humanoid Robotics — 「具身智慧 (Physical AI)」是 AI 下一個前沿。一台人形機器人 = 數十個關節（actuator），每個關節由 減速機＋無框馬達＋伺服驅動＋力矩/位置感測 構成，是 BOM 與技術門檻最深處。最深單點：諧波減速機（Harmonic Drive ~全球領導、>70%）與 RV 擺線減速機（Nabtesco ~35%）兩家日廠＋AI 大腦 Nvidia（Jetson Thor / Isaac GR00T）。2025-2026 為量產起跑：Unitree 申請 A 股 IPO、UBTech Walker S2 量產、Figure 03 / Tesla Optimus V3 拉產能；台廠（鴻海＋Nvidia、上銀、和大、綠的）卡位概念股。
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諧波減速機 Harmonic Drive Strain Wave Gear
薄壁柔輪彈性變形傳動，零背隙、輕量、高減速比，是人形機器人手腕、手肘、靈巧手關節的核心減速元件。
Harmonic Drive Systems（6324.T，諧波發明商 ~>70% 全球領導，FY03/27 三年計畫目標營收 ¥900 億、營益 ¥150 億，明指 AI 機器人＋半導體設備為動能）；台廠上銀（諧波/交叉滾子軸承）、鈞興-KY（4571.TW，齒輪廠開發人形專用諧波、2025Q4 起送樣）；中系綠的諧波（688017.SS，~7% 全球、2026 出貨目標 80 萬台）、來福追趕。AI 人形機器人是最大長線需求。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Harmonic Drive Systems 哈默納科 (6324.T) | 諧波 >70% 全球領導⚑ | FY2026/3 實績營收 ¥595.57 億（+7.0% YoY，工業機器人/半導體設備/醫療帶動），但淨利暴跌 53.7% 至 ¥16.08 億、淨利率由 6.2% 滑落至 2.7%——毛利率壓縮，人形『題材』尚未轉化為上游零件商實際利潤；單點地位未變（>70% 全球）但短期盈利下滑；人形訂單 FY03/26 ¥25 億、FY03/27 預期翻倍~翻三倍；三年計畫目標 FY03/27 營收 ¥900 億、營益 ¥150 億 |
| [CN] 綠的諧波 Leaderdrive (688017.SS) | 中國諧波 ~30-40%（國內龍頭） | 中國諧波市占 30-40%、客戶含 AgiBot/UBTech/Galbot 等人形廠；2025 減速機出貨 50 萬台、2026 目標 80 萬台、訂單已排到明年（2026/4 中國人形機器人生態大會）；人形成本替代主力。2026/6 NET-NEW：月產能由 Q1 的 5 萬套拉至目前 ~7 萬套、年底目標 10-12 萬套/月（先建產能搶 2026 需求）；Morgan Stanley 估其握全球人形諧波 2026 ~40%／長線 ~25%、人形相關營收占比 2026 ~35%／2027 ~50% |
| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 諧波+軸承+模組 | 台灣唯一能自製諧波減速機＋交叉滾子軸承＋伺服馬達、整合成關節模組的垂直廠，是日系 Harmonic/中系綠的以外少數替代源；獲 MS 列全球百大人形供應商；robotics 佔營收升至 ~12%，2027+ 才看人形量產貢獻 |
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RV 擺線減速機 / 行星減速 RV Cycloidal · Planetary Reducer
擺線針輪（RV）與行星減速機，承受大扭矩、高剛性，用於人形機器人髖、膝、踝等下肢負重關節與工業機械臂底座。
Nabtesco（6268.T，RV 擺線在機器人應用 ~35%，全市場約 18%；機器人用 RV 前三家 Nabtesco/Sumitomo/SPINEA 合計 >80%、技術密集高進入障礙；2025/12 推 RVmini/Monocrank 小型精密新系列、規劃 2026 倍增 RV 產能因應人形需求）；台廠和大（1536.TW，行星減速，2025/3 受邀為 Tesla Optimus 核心關節送樣認證中；與盟立合資盟英 諧波年產 10 萬套）、住友重機（行星）。RV 是下半身高負載單點——寡占結構（top-3 >80%）使下肢關節成本剛性高，人形 OEM 難以快速壓價。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Nabtesco 那博特斯克 (6268.T) | RV 擺線 ~35% 全球 | 2025/12 推 RVmini/Monocrank 小型精密新系列；2026 計畫倍增 RV 產能；人形需求被視為超越 2022 景氣高峰的新基礎負載 |
| [TW] 和大工業 Hota (1536.TW) | 行星減速台廠 | 確認 Tesla Optimus 台灣獨家行星齒輪供應商；2026 年營收增 30%+（含 Rivian 6.6 萬件訂單）；Optimus 量產時程跟隨 Tesla Fremont 7-8 月節奏；合資盟英諧波年產 10 萬套 |
| [JP] 住友重機 Sumitomo HI (6302.T) | 擺線減速全球前三 | 與 Nabtesco、SPINEA 並列機器人用擺線減速前三家（合計 >80%）；Cyclo 品牌為工業擺線傳動百年老廠，供全球機械臂底座與重載關節，是下肢大扭矩單點的第二供應源 |
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滾珠/行星滾柱螺桿・線性傳動 Ball/Planetary Roller Screw · Linear
把旋轉轉成直線運動的滾珠/行星滾柱螺桿與線性導軌，用於人形機器人線性致動器（如膝、踝直線驅動）。
上銀（2049.TW，滾珠螺桿/線性導軌/交叉滾子軸承全球前列；旗下大銀 整合伺服馬達+驅動+諧波成關節模組；行星滾柱螺桿 2026 推出瞄準人形；robotics 約佔營收 9-10%、估 2026 破 10%）；全球傳動（4540.TW，滾珠螺桿/線軌/滾珠花鍵）、直得（1597.TW，微小/大型線軌+線性馬達）。NSK/THK 日系全球大廠。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 滾珠螺桿/線軌全球前列 | robotics 佔比升至 ~12%（Q1 2026，半導體自動化拉動）；毛利率 Q1 2026 31.9%（六季新高）；EPS NT$1.64；2026/5/8 法說：接單大於產能、能見度 3.5-5 個月、全年毛利率拚站穩 30%+；3 月營收 NT$23.6 億（+17.4% YoY，2022/10 以來新高）；人形仍屬小批送樣；2027+ 才看量產貢獻 |
| [TW] 全球傳動 TBI Motion (4540.TW) | 台廠滾珠螺桿第二大 | 台灣僅次上銀的滾珠螺桿/線軌廠，機種完整、性價比高，供工具機與自動化設備；人形線性致動器為卡位題材，量產貢獻仍屬概念 |
| [TW] 直得 Chieftek (1597.TW) | 微小線軌利基龍頭 | 以微小型線性導軌利基見長、供半導體與精密設備，並自製線性馬達可整合成模組；人形微型直線關節為延伸機會（概念） |
| [JP] THK / NSK (6481.T / 6471.T) | 線軌/滾珠螺桿全球雙雄 | THK 為線性導軌發明商、全球龍頭，NSK 為滾珠螺桿與軸承巨頭，兩家掌全球高階線性傳動定價權，是台廠上銀的主要國際對標與競爭者 |
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無框馬達 / 伺服 / 驅動 Frameless Motor · Servo · Driver
驅動關節的無框力矩馬達（frameless torque motor）、伺服馬達與伺服驅動器，決定關節扭矩密度與響應。
Nidec（6594.T，全球小型/精密馬達龍頭、人形關節馬達布局）；Maxon（瑞士未上市，火星車級精密 BLDC、人形高階關節）；台達電（2308.TW，motion/伺服系統切入機器人）、東元（1504.TW，馬達）；Allied Motion/Kollmorgen（無框力矩）。伺服驅動為關節閉環核心。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Nidec 日本電產 (6594.T) | HDD 主軸馬達 ~80% 全球 | 全球小型精密馬達龍頭：HDD 主軸馬達 ~80%（供 Seagate/WD/Toshiba）、光碟/風扇馬達亦全球第一，FY25 營收 ~$171 億；量產經驗與磁路技術是人形關節無框馬達切入的核心優勢，正將車用/工業馬達平台延伸至機器人關節 |
| [CH] Maxon (—) | 高階空心杯/精密 BLDC 定價權 | NASA 火星車御用精密馬達供應商，掌握高階空心杯（coreless）馬達定價權——靈巧手一隻約需 ~20 顆空心杯馬達，是人形手部致動最深的隱性單點；供 Figure 等高階 OEM（未上市） |
| [TW] 台達電 Delta (2308.TW) | 伺服/motion 台廠龍頭 | 台灣工業自動化伺服與驅動器龍頭、電源技術世界級，可整合伺服＋驅動＋控制成 motion 方案；由既有工廠自動化基礎切入機器人關節與整機電控，客戶遍及設備與 EMS 廠 |
| [TW] 東元 TECO / Allied Motion (1504.TW / —) | 馬達台廠/無框力矩 | 東元為台灣重電與工業馬達老廠，跨入伺服與機器人馬達；Allied Motion（已併入 Allient）以無框力矩馬達（frameless torque motor）供機器人關節直驅，是關節扭矩密度的關鍵件供應源 |
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力/扭矩感測 · 編碼器 · IMU Force/Torque · Encoder · IMU
六軸力/扭矩感測器（手腕/腳踝）、絕對式編碼器（關節角度）、MEMS IMU（平衡）、觸覺/電子皮膚，是機器人「本體感與觸覺」。
六軸力矩 ATI(Novanta)/FUTEK/Bota Systems(瑞)、中系 海伯森/宇立 切入人形；編碼器 雷尼紹/海德漢/多摩川；MEMS IMU 與觸覺感測 Bosch/ST/TDK；台廠在力覺/觸覺多為新進。感測 BOM 占比隨靈巧手提升、是 ~$100 億(10年)新市場。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] ATI(Novanta) / FUTEK (NOVT / —) | 六軸力/扭矩感測西方領先 | ATI（Novanta 旗下）為工業六軸力/扭矩感測器西方標竿、供機械臂手腕與人形腕/踝；FUTEK 專攻高精度應變式力/扭矩感測；六軸力覺是靈巧操作與碰撞安全的核心回授，量產難度高、可供廠少 |
| [CH] Bota Systems (—) | 整合式六軸小型力覺領先 | 2020 ETH Robotic Systems Lab 衍生（瑞士），主打小型高靈敏整合式六軸力/扭矩＋IMU，SensONE T5 靈敏度達 0.05N/0.002Nm（同級 3-5 倍），並入 Universal Robots UR+ 生態、與 Kinova 合作，是協作臂與人形手腕/指尖精密力覺回授的西方利基供應源（未上市） |
| [CN] 海伯森 Hypersen / 宇立 (—) | 中系六軸力覺量產替代 | HPS-FT 系列數位六軸力/扭矩感測（2000Hz、24-bit ADC、耐 350% 過載），裝於人形手腕/腳踝/指尖提供多維力回授；以量產成本優勢供中系人形 OEM，是六軸力覺國產替代主力（未上市） |
| [JP] XELA Robotics (—) | 觸覺水平供應 | 2025/12 將 uSkin 整合進 Tesollo DG-5F 五指仿生手、2026 Q1 末起接單，並對 Wonik/Sake/Weiss/Robotiq 等多家供貨；CES 2026 展 3D 觸覺——觸覺（BOM 最大成本、最深良率瓶頸）出現可量產的水平供應層（未上市） |
| [UK] 雷尼紹 / 多摩川 (RSW.L / —) | 絕對式編碼器全球領先 | 雷尼紹（英）光學/磁性絕對式編碼器全球領先、多摩川（日）為機器人伺服編碼器主供，提供關節角度絕對回授（單圈/多圈），是伺服閉環定位精度的關鍵件，人形每關節皆需一顆 |
| [DE] Bosch / ST / TDK (— / STM / TDK) | MEMS IMU/感測全球前列 | Bosch（德）為全球 MEMS 感測龍頭、ST 與 TDK(InvenSense) 為 IMU 三巨頭，提供機器人姿態/平衡所需的六軸慣性量測單元；消費電子級量產使 IMU 成本極低，是全身平衡控制的標準感測層 |
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靈巧手 / 微型致動 Dexterous Hand · Micro-actuation
多自由度靈巧手（含微型空心杯馬達、行星滾柱微螺桿、腱繩傳動與指尖觸覺），決定機器人「操作」能力，是技術最難子系統之一。
靈巧手 DOF 競賽：小鵬 IRON 單手 22 DOF、Tesla 新手目標 ~22 DOF；模組供應 Wonik(韓 Allegro Hand)、中系 因時 Inspire/兆威機電(003021.SZ，微型傳動)；微型空心杯馬達 Maxon/中系鳴志；觸覺指尖 Bota/海伯森。多數 OEM 自研，台廠在微型傳動/觸覺尚屬新進。是 BOM 高價值＋良率瓶頸。絃外之音：真正卡 Tesla「百萬台」的隱性單點是這裡——一隻靈巧手約需 ~20 顆空心杯馬達，全球高階空心杯由 Maxon（瑞，未上市）掌握定價權，六軸力覺感測全球僅少數可量產（中系 Coliy 為唯一已量產並進 Tesla 驗證的本土廠；PaXini 帕西尼於 CES 2026 推全棧觸覺基礎設施＋DexH13 靈巧手、XELA 推六軸力覺指甲 + 30 三軸觸點指腹）。減速機可多源、靈巧手與觸覺難多源，這才是量產時程的真瓶頸。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] 兆威機電 Zhaowei (003021.SZ) | 微型傳動/靈巧手驅動切入 | 深交所掛牌的微型精密傳動（齒輪箱/減速模組）廠，把消費電子/車用微驅動經驗延伸至靈巧手；2026-H1 供 Tesla Optimus V3 靈巧手微型驅動模組（V3 中國供應鏈 ~70% 之一），是中系切入靈巧手最深子系統微型傳動的代表卡位 |
| [CN] 智元 AgiBot OmniHand (—) | 靈巧手水平供應（新層級） | CES 2026：智元將 OmniHand 系列定位為跨 OEM 對外銷售、可相容他牌機器人——把過去各家自研的靈巧手轉為獨立供貨業務層；靈巧手約佔 BOM ~31%（IDTechEx）為單一最大成本項，代表最深子系統開始出現專業分工的水平供應商（智元 AgiBot 未上市） |
| [KR] Wonik Robotics (—) | 研究級靈巧手事實標準 | Allegro Hand 是全球學術與研究機構最廣用的四指靈巧手平台，等同研究級操作演算法的事實標準；正將研究基礎延伸至商用人形靈巧手（未上市） |
| [CN] 因時機器人 Inspire (—) | 中系靈巧手出貨領先 | 中國靈巧手出貨與性價比領先廠之一，以自研微型直線缸驅動、模組化多指手供眾多中系人形 OEM，是靈巧手國產成本替代的主力供應源（未上市） |
| [CH] Maxon / 鳴志 Moons (— / 603728.SS) | 空心杯馬達高階(Maxon)/中系(鳴志) | Maxon（瑞）掌高階空心杯馬達定價權、鳴志（中）為中系空心杯與步進馬達替代主力；靈巧手每指關節皆靠微型空心杯馬達驅動，一手約 ~20 顆，是手部致動最深單點 |
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關節致動器模組 Actuator Joint Actuator Module
把減速機、無框馬達、伺服驅動、力矩/位置感測整合為「旋轉/線性關節模組」，是人形機器人價值與技術最集中的子系統。
策略分歧：Tesla/Figure/小鵬 傾向自研致動器（垂直整合降本）；多數中小 OEM 外購；台廠上銀（大銀關節模組）、和大（送樣）、Harmonic/Nabtesco/Nidec 供關鍵件。一台人形 ~28-40 個關節（小鵬 IRON 82 DOF、單手 22 DOF），actuator 約佔 BOM 一半，是降本主戰場。隱性單點：actuator 內的無框馬達靠 NdFeB 稀土永磁（每台 Optimus ~3.5kg），中國掌全球 ~90% 永磁加工＋40% 精密軸承，2025/4 起稀土出口管制直接拖慢 Tesla Optimus 量產（Musk 已公開承認）；去中國化將使 Optimus Gen2 BOM 由 ~$46k 暴增至 ~$131k。2026-H1 更新：中國 2025/12/2 對 JL Mag 金力永磁、寧波韻升、中科三環核發首批一年期『通用許可』（源於 10/30 川習峰會），單點風險局部鬆動，但屬條件式（綁特定客戶、僅一年期），4 月那波管制截至 2026/5 底『仍在咬』，中國續控 ~69% 開採＋~90% 磁石加工。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [TW] 上銀(大銀) / 和大 (2049.TW / 1536.TW) | 關節模組台廠 | 上銀旗下大銀將自製伺服馬達＋諧波＋交叉滾子軸承整合為完整旋轉關節模組（台灣唯一垂直整合）、和大供行星關節件並送樣 Tesla；兩家是西方/日系以外少數能提供整合關節的替代源，惟人形多屬送樣、未量產 |
| [JP] Harmonic / Nabtesco / Nidec (6324.T / 6268.T / 6594.T) | 致動器核心件三巨頭 | 日系三家分掌致動器最深的三個單點：Harmonic 諧波 >70%（上肢/靈巧手）、Nabtesco RV ~35%（下肢重載）、Nidec 精密馬達龍頭；三者是所有外購型 OEM 致動器的共同關鍵件供應源，議價力最強 |
| [TW] 綠的-KY / 全球傳動 (3164.TW / 4540.TW) | 諧波/線性傳動台廠 | 綠的-KY（台，與中國綠的諧波同源）供諧波減速、全球傳動供滾珠螺桿與線性件，是致動器內部減速/線性元件的台廠供應源；人形應用仍屬卡位概念 |
| [US] Tesla / Figure(自研) (TSLA / —) | OEM 自研致動器 | Tesla、Figure 自研整合致動器以垂直整合降本並掌握扭矩密度規格，是致動器需求的定義者；自研策略壓縮外購件毛利、但關鍵減速機/馬達/稀土永磁仍需外部單點供應 |
| [DE] Schaeffler 舍弗勒 (SHA.DE) | 汽車 Tier-1 跨入致動器 | 2026/5 與英國 Humanoid 簽 5 年（至 2031）綁定供貨：成 preferred supplier、供其輪式平台 >50% 關節致動器需求、累計七位數顆；5 個月內簽下三項人形致動器合作（Neura Robotics、英國 Humanoid、中國樂聚 Leju），共同開發次世代諧波(strain-wave)致動器；自家德廠 2026 末起部署人形（搬箱）、目標 2032 全球部署四位數機隊；另與 Hexagon Robotics 結策略夥伴；2026/6 再以策略投資人入股 Neura Robotics $14 億輪。汽車傳動巨頭正式跨入人形致動器 |
| [CN] 拓普集團 Tuopu (601689.SS) | Tesla V3 旋轉關節 Tier 0.5 | 2026-H1：Tesla 完成 Optimus V3 工廠審核、中國供應商拿下 ~70% 零件份額；拓普以 Tier 0.5 拿下 ~¥30 億（~$4.1 億）旋轉關節訂單、2026 交付、傳獨家供線性致動器組裝；對台廠（和大送樣、上銀小批）形成份額壓力 |
| [CN] 三花智控 Sanhua (002050.SZ) | Tesla V3 線性致動器 | 2025/10 傳獲 Tesla Optimus 線性致動器訂單 >¥50 億、2026 Q1 起交付；長三角產業聚落成 V3 供應鏈最大贏家 |
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工業機械臂 / 協作臂 OEM Industrial · Collaborative Arm
六軸工業機械臂與協作機器人（cobot），是減速機/伺服最成熟的需求基礎，也是人形量產的製造與技術母體。
工業機器人四大家族 Fanuc（~17%／出貨領先）、ABB（~13%）、Yaskawa 安川（~12%）、KUKA（美的子公司）寡占——四大合計約佔全球出貨 ~75%、進入障礙高；cobot 由 Universal Robots(Teradyne)、台廠達明 Techman（廣達子公司，2026 GTC 推輪式人形 TM Xplore I、Jetson Thor）領先，cobot 已佔美國機器人安裝 ~12%。四大家族是 Nabtesco RV/Harmonic 的最大現有客戶——人形量產前，減速機定價權其實由四大家族的議價力決定。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Fanuc 發那科 (6954.T) | 工業機器人 ~17% 全球第一・CNC ~50-65% | 全球工業機器人出貨第一（~17%）、逾 110 萬台裝機；CNC 控制器近乎壟斷（~50-65%）為真正護城河；是 Nabtesco RV／Harmonic 諧波的最大現有客戶，其議價力實質決定減速機定價權 |
| [JP] Yaskawa 安川電機 (6506.T) | 工業臂 ~8-12% Motoman | 四大家族之一，最大特色是伺服馬達與驅動器自製、與機器人垂直整合（伺服全球前列），既是整機廠也是關鍵伺服件供應者，成本與性能自主度高 |
| [CH] ABB (ABBN.SW) | 工業機器人 ~13% | 四大家族之一（瑞士），機器人＋電氣自動化整合供應，客戶遍及汽車與電子產線；以完整自動化解決方案與全球服務網為差異化，人形時代提供製造與整線 know-how |
| [TW] 達明 Techman (—) | 協作臂全球前列(第二) | 廣達子公司、全球協作機器人出貨前列（僅次 UR），特色為內建視覺；2026 GTC 推 Jetson Thor 輪式人形 TM Xplore I，是台廠切入人形整機的代表（未獨立掛牌） |
| [DE] KUKA / Universal Robots (— / TER) | 四大家族 / cobot 全球龍頭 | KUKA（德，美的旗下未獨立）為四大家族之一、汽車產線強項；Universal Robots（Teradyne 旗下）為協作機器人（cobot）全球開創與龍頭，定義了 cobot 品類標準，cobot 已佔美國機器人安裝 ~12% |
資料來源
人形機器人整機 OEM（西方） Humanoid OEM (West)
歐美人形機器人整機開發商，多採垂直整合（自研致動器＋自研 VLA 模型），是減速機/馬達/感測的需求源頭與定義者。
Tesla Optimus（TSLA，V3 demo 延至 2026 年中（Musk Q1 FY26 法說：「大約今年中段」），Fremont Model S/X 停線改建、7-8 月起量產；Musk 警告初期出量「非常慢」、有 10,000 種零件；Giga Texas 第二廠規劃 2027 年啟動）；Figure AI（未上市，2025/9 Series C 募 $10 億+、估值 $39B，Nvidia/Bezos/微軟投資；Figure 03 + Helix 02 全身自主、BotQ 已達每小時 1 台）；1X（NEO 家用）、Agility（Digit）、Boston Dynamics（Atlas，Hyundai 旗下）；Neura Robotics（德，2026/6 完成 $14 億 Series C、估值 $70 億，Tether 領投＋Nvidia/Amazon/Qualcomm/Bosch/Schaeffler，史上最大全棧機器人單輪、歐洲資金最雄厚人形新創，2026 末首批量產出貨）。資本最密集、定義 BOM 規格。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] Tesla Optimus (TSLA) | 話題/規模領跑 | V3 為 37 關節、步速 1.2 m/s；Musk Q1'26 法說再次延後 V3、Fremont（原 Model S/X 線）量產延至 2026 Q3+、目標 2026 出 5–10 萬台、年底拚百萬台/年產能；自研致動器+AI5 晶片 |
| [US] Figure AI (—) | 估值 $39B 領先新創 | BotQ 量產里程碑（2026/5：累計交付 350+ 台 F.03、產速由 1 台/日提至 1 台/小時、<120 天 24x；首條產線年產能 12,000 台）；BMW Spartanburg 40 台 Figure 03 商業部署（F.02 已完成 30,000 輛 X3 生產；F.03 Phase 1 合約含 2026-2027 擴展至更多工作站）；BMW Leipzig 試點選用 Hexagon AEON（2026 春測試、夏季正式 pilot，Figure 未入選——首個客戶分流警訊）；Nvidia 投資；估值 $39B（未上市） |
| [US] 1X Technologies (—) | 家用人形 | OpenAI 系投資；2026/4/30 加州 Hayward NEO Factory 開幕投產（美國首座垂直整合人形工廠、年產能 10,000 台、每台搭載 Jetson Thor）；首年 10,000 台 5 天內售罄、訂價 $20,000/台或 $499/月；2026 年內開始對美消費者出貨；目標 2027 年底 100,000+ 台/年（未上市） |
| [US] Agility Robotics (—) | 物流人形 | 已商業部署：GXO Flowery Branch 100,000+ totes 里程碑（2025/11）、Amazon、Mercado Libre（2026 德州 San Antonio）、Toyota；Digit 累計部署數百萬工時（未上市） |
| [US] Boston Dynamics (—) | 技術標竿 | Hyundai 旗下（005380.KS）；CES 2026 正式版 Atlas 發布（56 DOF、50 kg 舉重、7.5 ft 觸及範圍）；CES Best Robot；Google DeepMind 合作 foundation model；2026 全部產能已承諾（Hyundai RMAC + DeepMind）；Hyundai Mobis 供 actuator；規劃 2028 達 3 萬台/年；估值因 Atlas 動能飆至 ~$200-280 億（自 Hyundai 收購以來 ~20-24x）、傳最快 2027 那斯達克 IPO |
資料來源
人形機器人整機 OEM（中國） Humanoid OEM (China)
中國人形機器人 OEM，以供應鏈成本與量產速度領先，是減速機/感測中系國產替代的最大拉動。
Unitree 宇樹（2026/6/1 科創板 IPO 過會、募 ¥42.02 億、2025 營收 +335% 達 ¥17 億、唯一獲利 ~60% 毛利；G1 2025 出貨 5,500+、2026 目標 2 萬台）；UBTech（9880.HK，Walker S2 2025/11 量產交付、年內 500 台、2026 年產能 5,000 台、Walker 系列訂單破 ¥8 億、Airbus 採購）；小鵬 IRON（9868.HK，82 DOF、3 顆 Turing 晶片 2,250 TOPS、2026 末量產）；傅利葉 Fourier、智元 Agibot。中系帶動國產減速機/感測替代。2025 全球人形出貨 ~1.3 萬台、中國廠商佔 ~87-90%（AgiBot ~39%、Unitree ~32% 雙雄；對比 Tesla/Figure/Agility 各約 ~150 台），中國已是出貨與成本（單台約 $10,000、~西方 1/3-1/2）雙領先。TrendForce 估 2026 中國人形產出年增 ~94%、AgiBot+Unitree 合計拿下近 80%；中國 6 月起已出貨全球 ~90% 並在 AI benchmark 領先。2026-H1：Morgan Stanley 上修中國 2026 人形銷量至 ~28,000 台（+133% YoY），並指中美技術差距正在『擴大』、中國握 ~70% 零組件供應鏈與自 2022 以來 61% 的新品發表（長線維持 2035 全球 $380 億、2050 全產業鏈 $5 兆）。2026/6/24 NET-NEW：Morgan Stanley 再度倍增中國 2026 人形出貨預估至 ~50,000 台（前次 28,000、初估 14,000），由『示範』轉入『早期商業化』，市場估 2026 達 $20 億、2030 衝 446,000 台/$150 億；三大催化＝商業驗證＋政策＋供應鏈擴產。最大商業化催化＝中國國家電網 2026 年史上最大採購：¥68 億（~$10 億）/ 8,500 台具身智慧機器人（其中人形 500 台/¥25 億、雙臂操作 3,000 台/¥18 億、四足巡檢 5,000 台/¥15 億），供應商含 Unitree／AgiBot／UBTech／Fourier／Deep Robotics，單台估年省人力 ¥50-80 萬、2-3 年回本。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] Unitree 宇樹 (—) | 2025 人形出貨 ~32% 全球(第二) | 2026/6/1 上交所上市委通過 IPO（A 股「具身智慧第一股」，受理到過會僅 73 天）、擬募 ¥42 億、目標估值 ~$6.2B；2025 營收 ¥16.99 億（$2.5 億，+335%）、扣非淨利 ¥5.9 億、核心毛利 60.13%；2025 人形出貨 5,500+（出貨量全球第一含/第二僅次 AgiBot）、四足累計超 3 萬台；Q1 2026 營收 ¥4.23 億（+68.5% YoY）但淨利年減 ~47.7%（R&D 與產能投入加重）、H1 2026 調整後淨利指引 ¥2.36–2.83 億（YoY -6.4% 至 -22%）；與 Nvidia 合作 H2 Plus 入選 Isaac GR00T 參考機體、2026H2 推 H2+；出貨領先但獲利承壓、掛牌在即 |
| [CN] UBTech 優必選 (9880.HK) | 工業人形量產領先 | 港股掛牌、全球首家量產交付工業人形：Walker S2 2025/11 起量產、年內 500 台、2026 年產能 5,000 台、Walker 系列訂單破 ¥8 億並獲 Airbus 採購；以自主換電站解決 2-5 小時續航痛點支援 24 小時輪班，並入選中國國家電網 8,500 台採購供應商，是工業場景落地與國家隊訂單的主要受益者 |
| [CN] Xpeng 小鵬 (9868.HK) | 車廠跨界 | 2026/1 完成首個 ET1 版本原型（汽車標準）；廣州工廠 2026 Q1 破土、9 個月內量產目標；IRON 62 DOF、單手 22 DOF、三顆 Turing 晶片 2,250 TOPS、VLA 2.0；硬體良率仍為瓶頸（公司承認） |
| [CN] Fourier 傅利葉 / 智元 Agibot (— / —) | AgiBot 2025 出貨 ~39% 全球(第一) | 智元 AgiBot：2025 交付 5,168 台、全球出貨市占 ~39%（超越 Unitree 居第一）；2026/3 累計出貨 10,000 台（三個月內從 5,000 到 10,000）、HK IPO Q3 目標估值 HK$40-50B（CICC/CITIC/MS 聯席保薦）；傅利葉 Fourier：2025 出貨 ~300 台、復健/通用（未上市） |
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整機代工 / EMS / 系統整合 Robot EMS · Integration
人形機器人的整機代工/組裝（EMS）與工廠系統整合，是台灣 ICT 供應鏈最有機會切入的環節。
鴻海（2317.TW，與 Nvidia 合作在 Houston AI 伺服器廠導入 Nvidia 人形機器人、Young Liu 稱半年內部署、2026Q1 起隨 GB300 量產）；廣達（2382.TW，AI 伺服器＋透過達明跨足）；樺漢（6414.TW，工業電腦/邊緣運算）、盟立（2464.TW，自動化/與和大合資諧波）、所羅門（2359.TW，3D 視覺整合）。台廠以製造＋整合卡位。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [TW] 鴻海 Foxconn (2317.TW) | 整機代工龍頭 | 全球最大電子代工廠，與 Nvidia 合作在美國 Houston GB300 AI 伺服器新廠導入人形機器人（史上首次以人形製造 Nvidia 產品，2026Q1 起隨 GB300 量產、Foxconn 自訓機體並評估 UBTech 機型）；以 EMS 規模與量產經驗切入人形整機組裝，是台廠最具份額潛力的代工卡位 |
| [TW] 廣達 Quanta (2382.TW) | AI 伺服器代工前列 | 全球 AI 伺服器代工龍頭之一（Nvidia GB 系列主力代工），透過子公司達明（協作臂＋TM Xplore I 輪式人形）跨足人形整機；以雲端伺服器製造規模與供應鏈整合能力延伸至機器人代工，客戶為 Nvidia 與大型雲端業者 |
| [TW] 樺漢 Ennoconn / 盟立 Mirle (6414.TW / 2464.TW) | 工控/自動化整合 | 樺漢為鴻海系工業電腦/邊緣運算大廠，供機器人邊緣控制運算平台；盟立為自動化整線與物流系統整合廠、並與和大合資盟英諧波（年產 10 萬套）自製減速機，兩家從工廠自動化 know-how 切入人形產線導入與關鍵件國產化 |
| [TW] 所羅門 Solomon (2359.TW) | 3D 視覺抓取台廠(國際能見度) | 台廠少數有國際能見度的 3D 視覺 AI 廠，AccuPick 以 Nvidia Jetson Orin＋Metropolis 做隨機堆疊物件 3D 定位抓取；2026/6 整合 Nvidia NemoClaw 多代理架構做人形主動感知，是台灣視覺 AI 軟硬整合切入人形手眼協調的代表 |
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應用終端 / 需求場景 Applications (Demand)
人形機器人應用：智慧工廠/物流（先行）、汽車產線、倉儲、最終延伸到服務與家用。需求方常同時是 OEM（Tesla/小鵬自用）。
工廠/物流先行：Tesla、BYD 規劃 2025→2026 自家工廠人形部署增 >10 倍、單台目標降本 >25%；鴻海/Nvidia Houston 伺服器產線、UBTech 進汽車廠、Agility Digit 倉儲、Figure 商業客戶；家用為長線（Figure 03/1X NEO/Tesla）。終端 TAM 二手研調分歧大（馬斯克稱兆級，研調 2030 數百萬台），僅作量級。2026-H1 NET-NEW：電力／公用事業躍為單一最大確定性買方——中國國家電網 2026 年 ¥68 億（~$10 億）/ 8,500 台採購（人形 500・雙臂 3,000・四足 5,000），用於變電站巡檢/操作/故障處理、5x 巡檢效率、高危場景風險降 90%，成 Morgan Stanley 上修中國銷量至 50,000 台的關鍵商業驗證。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] 智慧工廠/汽車產線 (TSLA / BYD) | 最早落地終端 | 汽車與電子產線是人形最早落地場景（結構化環境、任務重複、缺工），Tesla/BYD 規劃 2025→2026 自家工廠部署增 >10 倍、單台目標降本 >25%；OEM 自用工廠既是需求方也是驗證場 |
| [US] 倉儲物流 (—) | 已規模商用 | 倉儲搬運/搬箱是人形最早規模商用的場景，Agility Digit 已在 GXO/Amazon 部署累計數百萬工時；任務單純、ROI 清晰，是短期最確定的付費需求 |
| [CN] 中國國家電網 State Grid (—) | 單一最大確定買方(新) | 2026/6 NET-NEW：¥68 億（~$10 億）/ 8,500 台史上最大具身智慧採購（人形 500・雙臂 3,000・四足 5,000），供應商 Unitree/AgiBot/UBTech/Fourier/Deep Robotics；電力公用事業成人形最早規模化終端 |
| [US] AI 伺服器製造 (NVDA / 2317.TW) | Nvidia+鴻海垂直示範 | Nvidia 與鴻海在 Houston AI 伺服器（GB300）產線導入人形機器人，形成「Nvidia 出大腦＋鴻海代工整機＋自家產線當客戶」的垂直示範，是 Physical AI 自我驗證的旗艦場景 |
| [GLOBAL] 服務 / 家用（長線） (—) | 2027+ 商轉(TAM 最大) | 家用與照護是 TAM 最大但最晚（2027+）的終端，需求龐大（高齡化缺照護人力）但對安全、成本與泛化能力要求最高；Figure 03/1X NEO/Optimus 皆以此為長線願景，是兆級 TAM 想像的主要來源 |
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機器人運算大腦 SoC Robot Compute Brain (SoC)
機器人本體的邊緣 AI 運算 SoC，即時跑感知＋VLA 推論＋運動控制，是「具身智慧」算力底座。
Nvidia（NVDA，Jetson Thor 2025 GA、2,070 FP4 TFLOPS/130W、專為人形設計，CES 2026 把 Physical AI 列為下一成長前沿；達明/鴻海/Figure 多採用；邊緣 AI 營收約 ~39%、Jetson 開發者 ~200 萬，平台鎖定 > 純晶片市占）；Qualcomm（2026 CES 推 Dragonwing 機器人平台正面挑戰 Jetson）、聯發科（邊緣 AI）；小鵬自研 Turing（3 顆 2,250 TOPS）、Tesla 自研 AI5。絃外之音：Nvidia 在機器人大腦的鎖喉不靠晶片市占（僅 ~39%），而靠 Isaac GR00T／Sim 軟體鎖定——OEM 一旦用 Isaac 訓練就難遷移，這是比硬體更深的護城河；但 OEM 自研晶片（Tesla AI5、小鵬 Turing）正是對這層鎖定的反制。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] Nvidia (NVDA) | 人形大腦事實標準⚑ | 2,070 FP4 TFLOPS/130W、Physical AI；2026/6/1 GTC Taipei 發表 Isaac GR00T 開放人形參考設計（Unitree H2 Plus 機體＋Sharpa Wave 22 DOF 觸覺手＋Jetson AGX Thor T5000），ETH/Stanford/UCSD/Ai2 首批採用 |
| [US] Qualcomm (QCOM) | 機器人 SoC 挑戰者 | 以手機 SoC 的低功耗與量產成本優勢切入機器人運算，2026 CES 推 Dragonwing 機器人平台正面挑戰 Nvidia Jetson，是唯一有規模能與 Jetson 競爭邊緣算力的通用晶片商 |
| [TW] 聯發科 MediaTek (2454.TW) | 邊緣 AI SoC 切入 | 台灣 SoC 龍頭，以邊緣 AI 與 Genio 物聯網平台切入機器人運算；與 Nvidia 合作開發車用/邊緣 SoC，具晶片設計與台積電產能優勢，是 Jetson 之外的成本替代算力選項 |
| [CN] 小鵬 Turing / Tesla AI5(自研) (9868.HK / TSLA) | OEM 自研晶片(反鎖定) | 小鵬自研 Turing（三顆 2,250 TOPS）、Tesla 自研 AI5，車廠將 FSD 晶片堆疊移植機器人以垂直整合降本；自研晶片正是對 Nvidia Isaac 軟體鎖定的反制，讓大腦不受單一供應商綁定 |
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VLA 基礎模型 / 模擬訓練 VLA Foundation Model · Sim
視覺-語言-動作（VLA）基礎模型與合成資料/模擬訓練平台（sim-to-real），是人形機器人的「智慧」與最大差異化。
Nvidia（Isaac GR00T N1.5 開源人形基礎模型 + Cosmos 世界模型 + Isaac Lab/Lab-Arena 模擬，CES 2026 強化）；自研派 Figure Helix 02（全身自主）、Tesla（端到端 VLA）、Google DeepMind（Gemini Robotics）、Physical Intelligence（π，未上市）；達明 GTC 2026 展動作訓練。軟體護城河比硬體更深。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] Nvidia Isaac GR00T (NVDA) | 開源人形基礎模型事實錨點⚑ | 以 GR00T 開源人形 VLA 基礎模型＋Cosmos 合成資料＋Isaac Lab sim-to-real 訓練組成完整堆疊，成多數外購型 OEM（達明/眾多中系）的訓練與模擬事實標準；OEM 一旦用 Isaac 訓練即難遷移，是比 Jetson 硬體更深的軟體護城河，客戶價值在於免自建模擬與資料飛輪 |
| [US] Figure Helix(自研) (—) | 自研全身 VLA 領先 | Figure 自研 Helix 02 為全身自主視覺-語言-動作模型，不依賴 Nvidia GR00T，與硬體（Figure 03）＋BotQ 產線垂直整合；自研 VLA＋自有量產資料回路是其 $39B 估值的核心差異化，直接對 Isaac 軟體護城河形成競爭（未上市） |
| [US] Google DeepMind / Physical Intelligence (GOOGL / —) | 通用 VLA | Physical Intelligence π：傳 $1B 輪（Founders Fund + Lightspeed 參與），估值目標 $11B（+96% vs $5.6B，2026/3 Bloomberg）；Skild AI：Series C $1.4B（SoftBank 領投、Nvidia/Samsung/Bezos 參與）、估值 $14B（七個月三倍）；World Labs（Fei-Fei Li）：2026/2 $1B 輪（Nvidia/AMD/Autodesk）、估值 $5B（空間智慧 LWM） |
| [US] Tesla(自研) (TSLA) | 端到端 VLA 垂直整合 | Optimus 大腦與 FSD 自駕共用端到端神經網路堆疊與真實世界資料飛輪，是自研 VLA 派最大規模者；資料與運算垂直整合為最大差異化，不依賴 Nvidia GR00T，直接對 Isaac 軟體護城河形成競爭 |
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機器視覺 / 3D 感知 / LiDAR Machine Vision · 3D · LiDAR
機器人的「眼睛」：2D/3D 機器視覺、深度相機、固態 LiDAR 與視覺 AI 軟體，用於導航、避障與物件抓取。
機器視覺 Cognex（CGNX，全球龍頭）、Keyence；3D 視覺/抓取 台廠所羅門（2359.TW，AccuPick）、達明內建視覺；LiDAR Hesai 禾賽（HSAI，全球車載 LiDAR 領先、推機器人線）、RoboSense；深度相機 Intel/Orbbec。視覺＋大腦共構感知層，台廠所羅門少數有國際能見度。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] Cognex (CGNX) | 工業機器視覺全球龍頭 ~17-20% | 工業機器視覺全球龍頭（高階 ~17-20%），以 VisionPro/In-Sight 視覺軟體＋讀碼器橫跨 30+ 產業；視覺演算法與海量部署經驗為護城河，是機器人導引與品檢的標竿供應者 |
| [JP] Keyence 基恩斯 (6861.T) | 感測/視覺全球・毛利率 ~83% | fabless＋直銷模式造就 ~83% 毛利、~51% 營益率的感測巨頭，~70% 產品為業界/世界首創；以顧問式直銷貼近客戶、避開價格戰，是工業感測與機器視覺獲利與技術雙標竿 |
| [TW] 所羅門 Solomon (2359.TW) | 3D 視覺抓取台廠(國際能見度) | 台廠中少數有國際能見度的 3D 視覺廠，AccuPick 以 AI 做隨機堆疊物件的 3D 定位與抓取，供機械臂與人形手眼協調；是台灣在視覺 AI 軟硬整合的代表卡位 |
| [CN] Hesai 禾賽 / RoboSense (HSAI / 2498.HK) | 車載+機器人 LiDAR 全球第一 | 禾賽為全球車載 LiDAR 出貨連三年第一（營收 ~33%、robotaxi ~61%）、機器人各子市場亦第一、首家年產破百萬台；RoboSense 為第二大；把車規量產成本優勢延伸至人形/四足導航避障，是感知層 3D LiDAR 主供 |
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電池 / 電源 / 散熱 Battery · Power · Thermal
人形機器人的電池模組、電源管理（BMS/DC-DC）與散熱，決定續航與負載自由度，是常被忽略的系統限制。
電芯 CATL 寧德時代（300750.SZ）、LG Energy、三星 SDI 主導，人形用高功率密度電芯；BMS/電源 台達電（2308.TW）；中系人形多用本土電芯壓低成本。續航（通常 2-5 小時）與重量是人形商用瓶頸，UBTech Walker S2 以自動換電解決。能源子系統重要性常被低估。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] CATL 寧德時代 (300750.SZ) | 動力電池全球第一 ~39% | 全球動力電池龍頭（2025 ~39% 市占），規模與電芯能量/功率密度領先；為中系人形以本土高功率電芯壓低成本的主供，能量密度直接決定人形續航與負載自由度 |
| [KR] LG Energy / 三星 SDI (373220.KS / 006400.KS) | 動力電池全球前列(LG ~9%) | 韓系電芯雙雄（LG 全球第三 ~9%），高鎳/高階圓柱電芯品質與一致性領先，供西方高階人形與車廠自研平台；是非中系供應鏈的主要高階電芯來源 |
| [TW] 台達電 Delta (2308.TW) | 電源/BMS 台廠世界級 | 全球電源供應器與電源管理龍頭之一，將高效率電源技術延伸至機器人 BMS/DC-DC 電源系統，為整機供電與能效關鍵；台廠切入人形電源子系統的代表 |
| [CN] UBTech(自動換電) (9880.HK) | OEM 換電方案 | 以自主換電站方案解決人形續航（通常僅 2-5 小時）痛點，讓工業人形可 24 小時輪班運作；換電而非等充電是工廠場景規模化的關鍵營運創新 |
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