人形機器人供應鏈
Humanoid Robotics — 「具身智慧 (Physical AI)」是 AI 下一個前沿。一台人形機器人 = 數十個關節（actuator），每個關節由 減速機＋無框馬達＋伺服驅動＋力矩/位置感測 構成，是 BOM 與技術門檻最深處。最深單點：諧波減速機（Harmonic Drive ~全球領導、>70%）與 RV 擺線減速機（Nabtesco ~35%）兩家日廠＋AI 大腦 Nvidia（Jetson Thor / Isaac GR00T）。2025-2026 為量產起跑：Unitree 申請 A 股 IPO、UBTech Walker S2 量產、Figure 03 / Tesla Optimus V3 拉產能；台廠（鴻海＋Nvidia、上銀、和大、綠的）卡位概念股。
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機器人運算大腦 SoC Robot Compute Brain (SoC)
機器人本體的邊緣 AI 運算 SoC，即時跑感知＋VLA 推論＋運動控制，是「具身智慧」算力底座。
Nvidia（NVDA，Jetson Thor 2025 GA、2,070 FP4 TFLOPS/130W、專為人形設計，CES 2026 把 Physical AI 列為下一成長前沿；達明/鴻海/Figure 多採用）；Qualcomm（機器人 SoC）、聯發科（邊緣 AI）；小鵬自研 Turing（3 顆 2,250 TOPS）、Tesla 自研 AI5。大腦 SoC 是 Nvidia 在機器人的延伸鎖喉。
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VLA 基礎模型 / 模擬訓練 VLA Foundation Model · Sim
視覺-語言-動作（VLA）基礎模型與合成資料/模擬訓練平台（sim-to-real），是人形機器人的「智慧」與最大差異化。
Nvidia（Isaac GR00T N1.5 開源人形基礎模型 + Cosmos 世界模型 + Isaac Lab/Lab-Arena 模擬，CES 2026 強化）；自研派 Figure Helix 02（全身自主）、Tesla（端到端 VLA）、Google DeepMind（Gemini Robotics）、Physical Intelligence（π，未上市）；達明 GTC 2026 展動作訓練。軟體護城河比硬體更深。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
|---|
| [US] Nvidia Isaac GR00T (NVDA) | 開源人形模型錨點 | 開源基礎模型+模擬 |
| [US] Figure Helix(自研) (—) | 自研 VLA 領先 | 垂直整合（未上市） |
| [US] Google DeepMind / Physical Intelligence (GOOGL / —) | 通用 VLA | Physical Intelligence π：傳 $1B 輪（Founders Fund + Lightspeed 參與），估值目標 $11B（+96% vs $5.6B，2026/3 Bloomberg）；Skild AI：Series C $1.4B（SoftBank 領投、Nvidia/Samsung/Bezos 參與）、估值 $14B（七個月三倍）；World Labs（Fei-Fei Li）：2026/2 $1B 輪（Nvidia/AMD/Autodesk）、估值 $5B（空間智慧 LWM） |
| [US] Tesla(自研) (TSLA) | 端到端 VLA | 與 FSD 共用堆疊 |
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機器視覺 / 3D 感知 / LiDAR Machine Vision · 3D · LiDAR
機器人的「眼睛」：2D/3D 機器視覺、深度相機、固態 LiDAR 與視覺 AI 軟體，用於導航、避障與物件抓取。
機器視覺 Cognex（CGNX，全球龍頭）、Keyence；3D 視覺/抓取 台廠所羅門（2359.TW，AccuPick）、達明內建視覺；LiDAR Hesai 禾賽（HSAI，全球車載 LiDAR 領先、推機器人線）、RoboSense；深度相機 Intel/Orbbec。視覺＋大腦共構感知層，台廠所羅門少數有國際能見度。
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電池 / 電源 / 散熱 Battery · Power · Thermal
人形機器人的電池模組、電源管理（BMS/DC-DC）與散熱，決定續航與負載自由度，是常被忽略的系統限制。
電芯 CATL 寧德時代（300750.SZ）、LG Energy、三星 SDI 主導，人形用高功率密度電芯；BMS/電源 台達電（2308.TW）；中系人形多用本土電芯壓低成本。續航（通常 2-5 小時）與重量是人形商用瓶頸，UBTech Walker S2 以自動換電解決。能源子系統重要性常被低估。
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關節致動器模組 Actuator Joint Actuator Module
把減速機、無框馬達、伺服驅動、力矩/位置感測整合為「旋轉/線性關節模組」，是人形機器人價值與技術最集中的子系統。
策略分歧：Tesla/Figure/小鵬 傾向自研致動器（垂直整合降本）；多數中小 OEM 外購；台廠上銀（大銀關節模組）、和大（送樣）、Harmonic/Nabtesco/Nidec 供關鍵件。一台人形 ~28-40 個關節（小鵬 IRON 82 DOF、單手 22 DOF），actuator 約佔 BOM 一半，是降本主戰場。
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工業機械臂 / 協作臂 OEM Industrial · Collaborative Arm
六軸工業機械臂與協作機器人（cobot），是減速機/伺服最成熟的需求基礎，也是人形量產的製造與技術母體。
工業機器人四大家族 Fanuc（~11-17%）、ABB（~13%）、Yaskawa 安川（~8%）、KUKA（美的子公司）寡占；cobot 由 Universal Robots(Teradyne)、台廠達明 Techman（廣達子公司，2026 GTC 推輪式人形 TM Xplore I、Jetson Thor）領先。四大家族是 Nabtesco RV/Harmonic 的最大現有客戶。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
|---|
| [JP] Fanuc 發那科 (6954.T) | 工業臂 ~11-17% | 全球龍頭 |
| [JP] Yaskawa 安川電機 (6506.T) | ~8% Motoman | 伺服+機器人垂直整合 |
| [CH] ABB (ABBN.SW) | ~13% | 瑞士；機器人事業 |
| [TW] 達明 Techman (—) | cobot 全球前列 | 廣達子公司、Nvidia GTC 2026（未獨立掛牌） |
| [DE] KUKA / Universal Robots (— / TER) | 四大家族/cobot 龍頭 | KUKA=美的旗下未獨立；UR=Teradyne |
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人形機器人整機 OEM（西方） Humanoid OEM (West)
歐美人形機器人整機開發商，多採垂直整合（自研致動器＋自研 VLA 模型），是減速機/馬達/感測的需求源頭與定義者。
Tesla Optimus（TSLA，V3 demo 延至 2026 年中（Musk Q1 FY26 法說：「大約今年中段」），Fremont Model S/X 停線改建、7-8 月起量產；Musk 警告初期出量「非常慢」、有 10,000 種零件；Giga Texas 第二廠規劃 2027 年啟動）；Figure AI（未上市，2025/9 Series C 募 $10 億+、估值 $39B，Nvidia/Bezos/微軟投資；Figure 03 + Helix 02 全身自主、BotQ 已達每小時 1 台）；1X（NEO 家用）、Agility（Digit）、Boston Dynamics（Atlas，Hyundai 旗下）。資本最密集、定義 BOM 規格。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
|---|
| [US] Tesla Optimus (TSLA) | 話題/規模領跑 | Musk Q1'26 法說再次延後 V3、Fremont 量產延至 2026 Q3+；自研致動器+AI5 晶片 |
| [US] Figure AI (—) | 估值 $39B 領先新創 | BMW Spartanburg 40 台 Figure 03 商業部署（F.02 已完成 30,000 輛 X3 生產；F.03 Phase 1 合約含 2026-2027 擴展至更多工作站）；BMW Leipzig 試點選用 Hexagon AEON（2026 春測試、夏季正式 pilot，Figure 未入選——首個客戶分流警訊）；Nvidia 投資；估值 $39B（未上市） |
| [US] 1X Technologies (—) | 家用人形 | OpenAI 系投資；2026 加州 Hayward 工廠（58,000 sq ft）量產、首年 10,000 台 5 天內售罄、訂價 $20,000/台或 $499/月；目標 2027 年底 100,000 台/年（未上市） |
| [US] Agility Robotics (—) | 物流人形 | 已商業部署：GXO Flowery Branch 100,000+ totes 里程碑（2025/11）、Amazon、Mercado Libre（2026 德州 San Antonio）、Toyota；Digit 累計部署數百萬工時（未上市） |
| [US] Boston Dynamics (—) | 技術標竿 | Hyundai 旗下（005380.KS）；CES 2026 正式版 Atlas 發布（56 DOF、50 kg 舉重、7.5 ft 觸及範圍）；CES Best Robot；Google DeepMind 合作 foundation model；2026 全部產能已承諾（Hyundai RMAC + DeepMind）；Hyundai Mobis 供 actuator；規劃 3 萬台/年廠房；CES 2026 正式版 Atlas 發布（56 DOF、50 kg 舉重、7.5 ft 觸及範圍）；CES Best Robot；Google DeepMind 合作 foundation model；2026 全部產能已承諾（Hyundai RMAC + DeepMind）；Hyundai Mobis 供 actuator；規劃 3 萬台/年廠房 |
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人形機器人整機 OEM（中國） Humanoid OEM (China)
中國人形機器人 OEM，以供應鏈成本與量產速度領先，是減速機/感測中系國產替代的最大拉動。
Unitree 宇樹（2026/3 申請上交所 IPO 募 ~¥6.1 億、2025 營收 +335% 達 ¥17 億、唯一獲利 ~60% 毛利；G1 2025 出貨 5,500+、2026 目標 2 萬台）；UBTech（9880.HK，Walker S2 2025/11 量產交付、年內 500 台、2026 年產能 5,000 台、Walker 系列訂單破 ¥8 億、Airbus 採購）；小鵬 IRON（9868.HK，82 DOF、3 顆 Turing 晶片 2,250 TOPS、2026 末量產）；傅利葉 Fourier、智元 Agibot。中系帶動國產減速機/感測替代。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] Unitree 宇樹 (—) | 出貨/獲利領先 | 2026/3/20 IPO 申請上交所受理（科創板），計畫募資 ¥42.02 億元、2026/6/1 上會審核；2025 營收 ¥17 億（+335%）、淨利 ¥5.9 億、毛利 60%；Q1 2026 營收 ¥4.23 億（+68% YoY）；估值目標 ¥42B（~$6.2B）；唯一獲利（未掛牌） |
| [CN] UBTech 優必選 (9880.HK) | 工業人形量產 | 2025/11 量產、訂單 >¥8 億、Airbus |
| [CN] Xpeng 小鵬 (9868.HK) | 車廠跨界 | 2026/1 完成首個 ET1 版本原型（汽車標準）；廣州工廠 2026 Q1 破土、9 個月內量產目標；IRON 62 DOF、單手 22 DOF、三顆 Turing 晶片 2,250 TOPS、VLA 2.0；硬體良率仍為瓶頸（公司承認） |
| [CN] Fourier 傅利葉 / 智元 Agibot (— / —) | 新創整機 | 智元 Agibot：2026/3 累計出貨 10,000 台（三個月內從 5,000 到 10,000）、HK IPO Q3 目標估值 HK$40-50B（CICC/CITIC/MS 聯席保薦）；傅利葉 Fourier：復健/通用（未上市） |
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整機代工 / EMS / 系統整合 Robot EMS · Integration
人形機器人的整機代工/組裝（EMS）與工廠系統整合，是台灣 ICT 供應鏈最有機會切入的環節。
鴻海（2317.TW，與 Nvidia 合作在 Houston AI 伺服器廠導入 Nvidia 人形機器人、Young Liu 稱半年內部署、2026Q1 起隨 GB300 量產）；廣達（2382.TW，AI 伺服器＋透過達明跨足）；樺漢（6414.TW，工業電腦/邊緣運算）、盟立（2464.TW，自動化/與和大合資諧波）、所羅門（2359.TW，3D 視覺整合）。台廠以製造＋整合卡位。
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應用終端 / 需求場景 Applications (Demand)
人形機器人應用：智慧工廠/物流（先行）、汽車產線、倉儲、最終延伸到服務與家用。需求方常同時是 OEM（Tesla/小鵬自用）。
工廠/物流先行：Tesla、BYD 規劃 2025→2026 自家工廠人形部署增 >10 倍、單台目標降本 >25%；鴻海/Nvidia Houston 伺服器產線、UBTech 進汽車廠、Agility Digit 倉儲、Figure 商業客戶；家用為長線（Figure 03/1X NEO/Tesla）。終端 TAM 二手研調分歧大（馬斯克稱兆級，研調 2030 數百萬台），僅作量級。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] 智慧工廠/汽車產線 (TSLA / BYD) | 最早落地 | Tesla/BYD 自廠部署 +10x |
| [US] 倉儲物流 (—) | 已商用 | 倉儲搬運 |
| [US] AI 伺服器製造 (NVDA / 2317.TW) | Nvidia+鴻海 | Houston GB300 產線 |
| [GLOBAL] 服務 / 家用（長線） (—) | 2027+ 商轉 | Figure 03/1X NEO/Optimus |
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諧波減速機 Harmonic Drive Strain Wave Gear
薄壁柔輪彈性變形傳動，零背隙、輕量、高減速比，是人形機器人手腕、手肘、靈巧手關節的核心減速元件。
Harmonic Drive Systems（6324.T，諧波發明商 ~>70% 全球領導，FY03/27 三年計畫目標營收 ¥900 億、營益 ¥150 億，明指 AI 機器人＋半導體設備為動能）；台廠綠的-KY（3164.TW，台灣唯一量產諧波、近年切入人形機器人關節送樣）、上銀（諧波/交叉滾子軸承）。中系來福/綠的競品追趕。AI 人形機器人是最大長線需求。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [JP] Harmonic Drive Systems 哈默納科 (6324.T) | 諧波 >70% 全球領導⚑ | 三年計畫目標 FY03/27 營收 ¥900 億、營益 ¥150 億；FY03/26 H1 淨銷 ¥278 億（+4.8%）；人形訂單 FY03/26 預計 ¥25 億（Q2 單季 ¥13 億；FY03/27 預期翻倍~翻三倍）；歐美原型訂單能見度提升 |
| [TW] 綠的-KY Leaderdrive(GD) (3164.TW) | 台灣唯一量產諧波 | 人形機器人概念主力（送樣/驗證，未實現訂單） |
| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 諧波+軸承+模組 | MS 全球百大人形供應商台廠之一 |
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RV 擺線減速機 / 行星減速 RV Cycloidal · Planetary Reducer
擺線針輪（RV）與行星減速機，承受大扭矩、高剛性，用於人形機器人髖、膝、踝等下肢負重關節與工業機械臂底座。
Nabtesco（6268.T，RV 擺線 ~35% 全球，2025/12 推 RVmini/Monocrank 小型精密新系列、規劃 2026 倍增 RV 產能因應人形需求）；台廠和大（1536.TW，行星減速，2025/3 受邀為 Tesla Optimus 核心關節送樣認證中；與盟立合資盟英 諧波年產 10 萬套）、住友重機（行星）。RV 是下半身高負載單點。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
|---|
| [JP] Nabtesco 那博特斯克 (6268.T) | RV 擺線 ~35% 全球 | 2025/12 推 RVmini/Monocrank 小型精密新系列；2026 計畫倍增 RV 產能；人形需求被視為超越 2022 景氣高峰的新基礎負載 |
| [TW] 和大工業 Hota (1536.TW) | 行星減速台廠 | 確認 Tesla Optimus 台灣獨家行星齒輪供應商；2026 年營收增 30%+（含 Rivian 6.6 萬件訂單）；Optimus 量產時程跟隨 Tesla Fremont 7-8 月節奏；合資盟英諧波年產 10 萬套 |
| [JP] 住友重機 Sumitomo HI (6302.T) | 行星/擺線 | 工業傳動老廠 |
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滾珠/行星滾柱螺桿・線性傳動 Ball/Planetary Roller Screw · Linear
把旋轉轉成直線運動的滾珠/行星滾柱螺桿與線性導軌，用於人形機器人線性致動器（如膝、踝直線驅動）。
上銀（2049.TW，滾珠螺桿/線性導軌/交叉滾子軸承全球前列；旗下大銀 整合伺服馬達+驅動+諧波成關節模組；行星滾柱螺桿 2026 推出瞄準人形；robotics 約佔營收 9-10%、估 2026 破 10%）；全球傳動（4540.TW，滾珠螺桿/線軌/滾珠花鍵）、直得（1597.TW，微小/大型線軌+線性馬達）。NSK/THK 日系全球大廠。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
|---|
| [TW] 上銀 HIWIN (2049.TW) | 滾珠螺桿/線軌全球前列 | robotics 佔比升至 12%（Q1 2026，+2pp YoY，半導體自動化拉動）；毛利率 Q1 2026 31.9%（六季新高）；EPS NT$1.64；人形仍屬小批送樣（Disperity 20-30 台初批）；2027+ 才看量產貢獻 |
| [TW] 全球傳動 TBI Motion (4540.TW) | 傳動台廠 | 人形機器人概念股（卡位） |
| [TW] 直得 Chieftek (1597.TW) | 微小線性利基 | 延伸機器人模組（概念） |
| [JP] THK / NSK (6481.T / 6471.T) | 線性/滾珠全球 | 日系全球龍頭 |
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無框馬達 / 伺服 / 驅動 Frameless Motor · Servo · Driver
驅動關節的無框力矩馬達（frameless torque motor）、伺服馬達與伺服驅動器，決定關節扭矩密度與響應。
Nidec（6594.T，全球小型/精密馬達龍頭、人形關節馬達布局）；Maxon（瑞士未上市，火星車級精密 BLDC、人形高階關節）；台達電（2308.TW，motion/伺服系統切入機器人）、東元（1504.TW，馬達）；Allied Motion/Kollmorgen（無框力矩）。伺服驅動為關節閉環核心。
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力/扭矩感測 · 編碼器 · IMU Force/Torque · Encoder · IMU
六軸力/扭矩感測器（手腕/腳踝）、絕對式編碼器（關節角度）、MEMS IMU（平衡）、觸覺/電子皮膚，是機器人「本體感與觸覺」。
六軸力矩 ATI(Novanta)/FUTEK/Bota Systems(瑞)、中系 海伯森/宇立 切入人形；編碼器 雷尼紹/海德漢/多摩川；MEMS IMU 與觸覺感測 Bosch/ST/TDK；台廠在力覺/觸覺多為新進。感測 BOM 占比隨靈巧手提升、是 ~$100 億(10年)新市場。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [US] ATI(Novanta) / FUTEK (NOVT / —) | 六軸力矩領先 | 工業/人形手腕 |
| [CH] Bota Systems (—) | 整合式六軸 | ETH 衍生、人形 (未上市) |
| [CN] 海伯森 Hypersen / 宇立 (—) | 中系切入 | 人形成本替代 |
| [UK] 雷尼紹 / 多摩川 (RSW.L / —) | 編碼器全球 | 關節角度回授 |
| [DE] Bosch / ST / TDK (— / STM / TDK) | MEMS IMU 全球 | 平衡/姿態 |
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靈巧手 / 微型致動 Dexterous Hand · Micro-actuation
多自由度靈巧手（含微型空心杯馬達、行星滾柱微螺桿、腱繩傳動與指尖觸覺），決定機器人「操作」能力，是技術最難子系統之一。
靈巧手 DOF 競賽：小鵬 IRON 單手 22 DOF、Tesla 新手目標 ~22 DOF；模組供應 Wonik(韓 Allegro Hand)、中系 因時 Inspire/兆威機電(003021.SZ，微型傳動)；微型空心杯馬達 Maxon/中系鳴志；觸覺指尖 Bota/海伯森。多數 OEM 自研，台廠在微型傳動/觸覺尚屬新進。是 BOM 高價值＋良率瓶頸。
| 公司 | 市佔／地位 | 角色 |
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| [CN] 兆威機電 Zhaowei (003021.SZ) | 微型傳動切入 | 人形靈巧手概念 |
| [KR] Wonik Robotics (—) | Allegro Hand | 研究/商用靈巧手（未上市） |
| [CN] 因時機器人 Inspire (—) | 中系靈巧手 | 成本替代（未上市） |
| [CH] Maxon / 鳴志 Moons (— / 603728.SS) | 微型空心杯馬達 | 手指致動馬達 |
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